Ville au bord du Léman fondée par les Romains, sous le règne de Jules César, entre 46 av. J.-C. et 44 av. J.-C.
Au début, elle se nommait Colonia Iulia Equestris mais était aussi appelé Noviodunum (nouvelle forteresse, en langue gauloise).
A l'origine le château était une maison forte appartenant aux sires de Prangins, bâtie peut-être vers 1280, mais sans doute considérablement modifiée, avec adjonction de tourelles, après la prise de Nyon par la Savoie en 1293.
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